Como el tema es muy relativo, tanto que depende de la impresora que quieras instalar, voy a empezar diciendo que lo que yo explico está ligado a una HP multifunción y conectada por USB.

En otro caso, te recomiendo seguir estapágina del wiki de Arch.

Lo primero que tenemos que hacer es instalar los siguientes paquetes:

pacman -S cups ghostscript gsfonts samba

samba es optativo por si quieres compartir tu impresora, aunque es probable que ya lo tengas instalado.

Ahora es necesario cargar el modulo usblp en el kernel:

modprobe usblp

Para que se cargue siempre al iniciar el sistema, añadimos usblp, a la linea MODULES del rc.conf

sudo nano /etc/rc.conf

MODULES= (... usblp ...)

después necesitaremos arrancar el demonio cups:

sudo /etc/rc.d/cups start

también podemos hacer que se cargue al iniciar el sistema, añadiendo cups a la linea DAEMONS del rc.conf

sudo nano /etc/rc.conf

DAEMONS= (... cups ...)

Por defecto, los usuarios que pueden configurar cups, son los pertenecientes al grupo sys o root, para cambiar esto, podemos modificar el archivo /etc/cups/cups.conf, añadiendo en la etiqueta SystemGroup, nuestro usuario o grupo.

sudo nano /etc/cups/cups.conf

SystemGroup sys root fiber

Por último, añadimos nuestro usuario al grupo lp

gpasswd -a fiber lp

Para administrar impresoras y configurar cups, lo podemos hacer con su interfaz web, desde la página:

http://localhost:631/

Si lo quieres administrar gráficamente, puedes instalar Gnome Cups Manager para esto, yo no lo he probado.

Para impresoras HP, es recomendable usar el programa hplip.

sudo pacman -S hplip

Para añadir una impresora con hplip, podemos usar el comando

sudo hp-setup